Nel caso di tecniche di controllo avanzate, è necessario prendere in considerazione tutti gli aspetti che sono stati inizialmente trascurati e che possono avere un impatto sulle prestazioni.
Le non linearità del sistema sono spesso supposte trascurabili e, ad esempio, il convertitore di potenza è considerato come un generatore di tensione ideale e nessuna differenza è supposta esistere tra le tensioni di riferimento richieste dal controllo e le tensioni effettivamente generate dal convertitore.
Tuttavia, ogni convertitore di potenza introduce distorsioni sulle tensioni generate che differiscono quindi, anche notevolmente, da quelle di riferimento. Questo comportamento non lineare è responsabile di un certo degrado delle prestazioni, soprattutto quando le tensioni di riferimento sono utilizzate per ulteriori scopi come spesso accade quando si utilizzano tecniche di controllo predittive o a ridotto numero di sensori.
Abbiamo progettato, implementato e testato una procedura in grado di identificare le distorsioni introdotte dal convertitore e di compensarle a livello di controllo, praticamente linearizzando il sistema. La procedura è molto precisa, veloce e consente di ottenere una corrispondenza quasi perfetta tra riferimento e tensioni generate, migliorando quindi le prestazioni dell’azionamento soprattutto in condizioni di basso carico e/o bassa velocità.
La linearità del convertitore può essere facilmente verificata facendo generare correnti sinusoidali di bassa frequenza e di una determinata ampiezza: le tensioni di riferimento dovranno essere perfettamente sinusoidali e con ampiezza correlata solo all’ampiezza della corrente richiesta e alla resistenza di carico.
comportamento di un inverter dopo compensazione delle non linearità